Pengelasan terawal haiwan hidup adalah yang dikemukakan oleh Aristotle, seorang ahli falsafah Yunani yang mengelaskan semua organisma ketika itu sebagai tumbuhan atau haiwan. Dia kemudian membahagikan haiwan berdasarkan kepada cara mereka bergerak (udara, darat atau air).

Pada 1172 Ibn Rushd yang merupakan seorang kadi di Seville, Sepanyol telah menterjemah dan meringkaskan buku Aristotle de Anima ke dalam bahasa Arab. Malangnya, buku asal beliau telah hilang namun terjemahan dalam bahasa Latin oleh Michael Scot masih ada sehingga ke hari ini.

Seterusnya, seorang professor Sweden, Conrad von Gesner (1516–1565) telah mengumpulkan senarai benda hidup yang diketahui pada masa itu.

Penjelajahan Dunia Baru kemudiannya menemukan banyak jenis haiwan baru. Pada akhir abad ke-16 dan awal abad ke-17, kajian cermat terhadap binatang telah dilakukan, pertama ke atas yang biasa, dan kemudian dilanjutkan sehingga ia cukup untuk bertindak sebagai asas anatomi untuk pengelasan. Kemajuan pengetahuan ini terletak pada kajian ahli anatomi perubatan, antaranya Fabricius (1537–1619), Petrus Severinus (1580–1656), William Harvey (1578–1657) dan Edward Tyson (1649–1708). Manakala kemajuan dalam pengelasan adalah hasil kerha ahli entomologi dan ahli mikroskopi seperti Marcello Malpighi (1628–1694), Jan Swammerdam (1637–1680) dan Robert Hooke (1635–1702). Lord Monboddo (1714-1799), seorang pemikir mujarad turut menyumbang